7B_554/2026
Faits :
A. A.a. A.________ a été condamné le 13 juin 2016 par le Tribunal criminel de l'arrondissement de la Côte à une peine privative de liberté de 9 ans, ainsi qu'à un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP portant sur le traitement des addictions et des troubles de la personnalité, pour le meurtre par strangulation de sa compagne B.________ en octobre 2014.
Les magistrats ont considéré, s'agissant de la mesure à prononcer, qu'un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP suivi en milieu carcéral devait être ordonné. Ils ont justifié leur choix par la protection de la sécurité publique.
A.b. Par ordonnance pénale du 31 août 2020, le Ministère public cantonal Strada a déclaré A.________ coupable de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants et l'a condamné à une amende de 500 fr., convertible en une peine privative de liberté de substitution de cinq jours en cas de non-paiement fautif, pour avoir, le 31 janvier 2020, aux Établissements de la plaine de I'Orbe où il était détenu, dissimulé 50 grammes de marijuana destinés à sa consommation personnelle.
A.c. Par décisions des 27 novembre 2020, 22 mars 2022 et 13 juillet 2023, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder la libération conditionnelle à A.________.
Dans sa dernière décision, il a considéré que le pronostic était manifestement défavorable dès lors que les explications de A.________, lequel continuait à ne voir qu'une partie du problème en se focalisant sur des facteurs extérieurs - en particulier I'alcool -, laissaient perplexe en matière d'introspection et de prise de conscience. Ce constat n'était guère de nature à rassurer les autorités qui observaient de surcroît que le parcours pénal de A.________ et son précédent séjour en détention d'une durée conséquente - dénué manifestement d'effet positif quant à l'aptitude à respecter la loi - étaient autant de facteurs faisant craindre une récidive. En outre, il fallait prendre en compte le bien juridique à protéger.
A.d. Par jugement du 23 avril 2024, rectifié le 21 mai 2024, confirmé par jugement d'appel du 7 novembre 2024 et par arrêt de la I re Cour de droit pénal du Tribunal fédéral du 23 juin 2025 (6B_211/2025), le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a constaté que A.________ s'était rendu coupable de tentative de meurtre, d'injure et de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants, l'a condamné à une peine privative de liberté de 30 mois, sous déduction de 235 jours de détention préventive, de 48 jours d'exécution anticipée de peine et de 15 jours à titre de réparation du tort moral, ainsi qu'à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour et à une amende de 500 fr., convertible en 5 jours de peine privative de liberté en cas de non-paiement fautif. Le tribunal a également ordonné en faveur de A.________ un traitement institutionnel à forme de l'art. 59 CP et a ordonné en conséquence l'arrêt du traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP prononcé en sa faveur par jugement du Tribunal criminel de l'arrondissement de La Côte du 13 juin 2016 et prolongé par ordonnance du Juge d'application des peines du 9 juin 2021.
Le tribunal a retenu qu'en date du 23 octobre 2021, alors qu'il bénéficiait du régime TELEX (travail et logement externes) depuis le 22 juillet 2021, A.________ avait, au cours d'une dispute avec sa compagne C.________, saisi au cou cette dernière avec sa main droite avant de la plaquer au sol. Il s'était ensuite placé à califourchon sur elle, avait momentanément relâché son étreinte puis lui avait asséné une volée de coups, main ouverte, au niveau du visage, tout en lui maintenant les bras. Il l'avait encore mordue à hauteur du cou, lui avait arraché ses colliers et lui avait écrasé le visage contre le sol. Alors qu'elle lui demandait de la laisser tranquille, il l'avait derechef saisie au cou, cette fois avec ses deux mains, et avait serré avec force, l'empêchant de respirer. Il avait finalement relâché son étreinte; à cet instant, une voisine avait sonné à la porte, provoquant la fin de l'agression.
Le tribunal a exposé, s'agissant de la mesure à prononcer, qu'il avait acquis la conviction qu'un traitement ambulatoire au sens de l'art. 63 CP, tel que préconisé par les experts du CHUV dans leur rapport du 2 mars 2023, n'était pas suffisant pour soigner A.________ et éviter la commission de nouvelles infractions. Le risque de récidive était non seulement trop élevé mais en plus il convenait de rappeler que A.________ s'en était pris au bien juridique le plus précieux, à savoir la vie. Le risque était donc trop grand pour prononcer une nouvelle mesure ambulatoire, comme l'avait fait le Tribunal criminel de l'arrondissement de La Côte dans son jugement du 13 juin 2016. Si A.________ avait su, en milieu fermé, montrer le meilleur de lui-même, s'était soumis à son traitement et avait ainsi bénéficié d'une mesure TELEX à compter du 22 juillet 2021, à peine sorti de détention, il avait noué une nouvelle relation sentimentale et avait recommencé à consommer de l'alcool et de la cocaïne. Partant, quand bien même il connaissait ses faiblesses et les risques liés à son engagement dans une nouvelle relation sentimentale, il n'en avait à aucun moment parlé avec sa thérapeute. Ainsi, à peine trois mois après sa sortie de détention et alors qu'il bénéficiait d'un suivi ambulatoire, il n'avait pas hésité à réitérer ses actes et avait tenté de s'en prendre à la vie de C.________. Une mesure plus incisive que celle préconisée par les experts devait être ordonnée afin non seulement de traiter A.________ mais également de protéger la sécurité publique. L'intéressé avait un besoin manifeste d'être encadré et les conditions pour prononcer une mesure institutionnelle au sens de l'art. 59 CP étaient donc toutes réunies.
A.e. Le 26 juin 2025, le Service de psychiatrie légale de I'Établissement d'exécution des peines (ci-après: EEP) D.________, par son médecin-psychiatre adjoint et une psychologue-psychothérapeute, a adressé à l'Office d'exécution des peines (ci-après: OEP) un rapport concernant A.________. Il y indiquait que depuis le 20 février 2023 - date du précédent rapport -, A.________ avait été reçu à 58 reprises à une fréquence moyenne bimensuelle, sans jamais manquer un seul rendez-vous. Le prénommé était très investi dans le suivi et il pouvait être constaté depuis quelque temps une amélioration de l'alliance thérapeutique et une meilleure confiance en la thérapeute de sa part. Il s'était montré preneur et très réceptif aux techniques psychocorporelles et de psycho-traumatologie proposées destinées à traiter les traumas avec ses délits.
A.f. Par décision du 13 octobre 2025, confirmé par arrêt cantonal du 7 novembre 2025 et par arrêt de la Cour de céans du 15 mai 2026 (7B_1360/2025), l'OEP a ordonné le placement institutionnel de A.________ à l'EEP D.________, à U.________, avec effet rétroactif au 23 avril 2024, avec la poursuite du traitement psychothérapeutique auprès du Service de médecine et psychiatrie pénitentiaires (ci-après: SMPP), et a suspendu l'exécution du solde de la peine privative de liberté de neuf ans, sous déduction de 571 jours de détention avant jugement, et de la peine privative de liberté de substitution de 5 jours prononcées les 13 juin 2016 et 31 août 2020 au profit de la mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'art. 59 CP.
Il a en outre dit que la direction de l'établissement carcéral ainsi que le SMPP étaient invités à établir un rapport écrit au minimum une fois par année à l'attention de l'OEP afin de décrire le déroulement de la prise en charge de l'intéressé et de lui faire toutes propositions opportunes, que les intervenants devaient lui communiquer, sans délai, tout incident ou insoumission quant au cadre qui était fixé à A.________, qu'une évaluation criminologique, ayant notamment pour objectif d'apprécier le risque de récidive ainsi que le risque de fuite, serait effectuée par l'Unité d'évaluation criminologique dans le courant du premier trimestre de l'année 2026 et qu'une rencontre interdisciplinaire en présence d'un représentant de l'OEP aurait lieu à réception de cette évaluation au sein de l'EEP D.________ afin de faire un point de situation et d'envisager la suite de l'exécution de Ia mesure pénale. Ensuite de cette rencontre, une planification de l'exécution de la mesure pénale serait élaborée dans le cadre d'un plan d'exécution de Ia sanction, lequel prévoirait les différentes étapes de progression de la mesure pénale, et la situation de A.________ serait régulièrement examinée par la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants dangereux. Enfin, l'OEP saisirait une fois par année, et ce pour la première fois dans le courant du mois d'octobre 2026, le Juge d'application des peines pour examiner la question de l'éventuelle libération conditionnelle, A.________ étant encouragé à collaborer activement avec l'ensemble des intervenants assurant sa prise en charge en étant acteur du suivi dont il bénéficiait afin de démontrer son aptitude à s'adapter et à évoluer dans un cadre adapté à sa situation, dans le strict respect des conditions fixées.
L'autorité d'exécution, examinant les conditions de l'art. 59 al. 3 CP, s'est référée au rapport des experts du 2 mars 2023 et au jugement du 23 avril 2024 et s'est ralliée à l'appréciation du risque de récidive, qualifié d'élevé. Elle a également estimé qu'un risque de fuite ne pouvait pas être exclu au vu de la tendance de A.________ à agir avec impulsivité et sans considération pour les conséquences possibles ainsi que du comportement qu'il avait adopté après les faits et qui pouvait être qualifié de fuite. En outre, elle a relevé que les sanctions disciplinaires prononcées par la Direction de l'EEP D.________ à l'endroit de A.________ les 5 octobre et 1 er décembre 2022, 21 août 2023 et 4 juin 2025 démontraient que sa problématique addictive était encore présente et qu'il éprouvait des difficultés à respecter les règles régissant le cadre carcéral. Ainsi, elle a considéré qu'avant tout éventuel placement en milieu institutionnel ouvert au sens de l'art. 59 al. 2 CP, A.________ devait démontrer avoir suffisamment évolué sur le plan du processus thérapeutique afin que les risques de récidive et de fuite puissent être suffisamment contenus dans une institution ouverte.
B. B.a. Par saisine du 14 octobre 2025, l'OEP a proposé au Collège des Juges d'application des peines de refuser la libération conditionnelle à A.________, considérant celle-ci comme largement prématurée, notamment en raison du parcours pénal de l'intéressé, de la gravité des infractions pour lesquelles il avait été condamné, ainsi que du contexte de sa récidive et des éléments mis en évidence par l'expertise psychiatrique.
Le 3 décembre 2025, A.________ a été entendu par le Président du Collège des Juges d'application des peines, en présence de son défenseur d'office.
Par courrier du 10 décembre 2025, le Ministère public s'est rallié à la proposition précitée de l'OEP, relevant en substance que, sur la base des éléments du dossier, la situation qui avait conduit le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois à ordonner un traitement institutionnel à forme de l'art. 59 CP en faveur de A.________ ne paraissait pas avoir changé dans l'intervalle.
Dans ses déterminations du 22 décembre 2025, A.________ a conclu principalement à la levée de la mesure et, subsidiairement, à "l'admission de la libération conditionnelle à la condition d'un suivi psychothérapeutique ambulatoire, d'une obligation d'abstinence et d'un traitement à l'Antabus".
Par ordonnance du 19 février 2026, le Collège des Juges d'application des peines, retenant un pronostic résolument défavorable, a refusé d'accorder à A.________ la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'art. 59 CP, prononcée le 23 avril 2024 par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois et confirmée par la Cour d'appel pénale le 7 novembre 2024 et par la I re Cour de droit pénal du Tribunal fédéral le 23 juin 2025.
B.b. Par arrêt du 16 mars 2026, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A.________ contre l'ordonnance du Collège des Juges d'application des peines du 19 février 2026, qu'elle a confirmée, et a mis les frais d'arrêt, par 1'650 fr., à la charge du prénommé. Elle a considéré que le pronostic était résolument défavorable, ce qui justifiait le refus de la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle (consid. 2.3 in limine p. 13), et qu'il n'y avait pas non plus lieu de faire application de l'art. 62c al. 1 let. c CP et de lever cette mesure pour le motif que l'EEP D.________ serait inapproprié (consid. 2.3 in fine p. 14), comme le requérait le recourant (let. C p. 9).
C. Par acte du 30 avril 2026, A.________ (ci-après: le recourant) interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 mars 2026, en concluant à sa réforme en ce sens, principalement, que la mesure soit "levée en application de l'art. 62c al. 1 let. c CP et une mesure ambulatoire (...) prononcée en vertu de l'art. 62c al. 4 CP" et, subsidiairement, qu'il soit "ordonné à l'autorité d'exécution des peines et mesures de [le] retirer (...) de l'établissement pénitentiaire en vue de le placer dans un établissement adéquat au sens de l'art. 59 al. 2 CP, respectivement dans un établissement assurant effectivement un traitement thérapeutique conforme à la loi". Il conclut également à ce qu'il soit constaté que sa détention à l'EEP D.________ est "illicite depuis son placement dans cet établissement jusqu'à sa levée ou son remplacement par un traitement ambulatoire, voire le placement dans un établissement adéquat non pénitentiaire", que les frais de la procédure cantonale soient laissés à la charge de l'État et que l'assistance judiciaire lui soit accordée devant l'instance cantonale si le recours devait être rejeté, respectivement qu'il ait droit à des dépens pour la procédure cantonale si le recours cantonal était admis. À titre plus subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué, suivie du renvoi de la cause à l'instance cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants. Il sollicite enfin l'octroi de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Invités à se déterminer sur le recours, la Chambre des recours pénale et le Ministère public y ont renoncé, se référant aux considérants de l'arrêt attaqué; l'OEP n'a quant à lui pas procédé.
Considérant en droit :
1.
1.1. Dirigé contre une décision sur l'exécution des peines et des mesures (cf. art. 78 al. 2 let. b LTF) émanant d'une autorité cantonale de dernière instance (cf. art. 80 al. 1 LTF), le recours, interjeté dans le délai légal (cf. art. 100 al. 1 LTF), est recevable. Le recourant, qui a pris part à la procédure devant l'autorité précédente, dispose d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de l'arrêt entrepris, partant de la qualité pour recourir (cf. art. 81 al. 1 LTF). Il y a donc lieu d'entrer en matière.
1.2. La Chambre des recours pénale a transmis le 9 juillet 2026 à la Cour de céans un courrier de l'Unité d'évaluation criminologique daté du 24 juin 2026. S'agissant d'une pièce nouvelle, postérieure à l'arrêt entrepris, elle est irrecevable, à l'instar des faits mentionnés en relation avec celle-ci (art. 99 al. 1 LTF; cf. arrêt 7B_1118/2024 du 13 février 2025 consid. 1.2 et les arrêts cités).
2.
2.1. Le recourant invoque une violation du droit fédéral, notamment des art. 58 et 62c al. 1 let. c CP et 5 par. 1 let. e CEDH, en raison du refus de lever la mesure prononcée, ainsi qu'une violation de l'art. 29 al. 3 Cst. Il se plaint également d'une application erronée de l'art. 59 al. 3 CP et d'une violation de son droit d'être entendu (29 al. 2 Cst.), en raison de la motivation insuffisante de l'arrêt attaqué.
2.2. 2.2.1. Selon l'art. 62 al. 1 CP, l'auteur est libéré conditionnellement de l'exécution institutionnelle de la mesure dès que son état justifie de lui donner l'occasion de faire ses preuves en liberté.
Une telle libération n'est pas subordonnée à la guérison de l'auteur, mais à une évolution ayant pour effet d'éliminer ou de réduire dans une mesure suffisante le risque de nouvelles infractions. Il n'est donc pas nécessaire que l'auteur soit mentalement normal. Il suffit qu'il ait appris à vivre avec ses déficits, de manière que l'on puisse poser un pronostic favorable quant à son comportement futur, étant rappelé que s'agissant de la décision sur le pronostic, le principe in dubio pro reo n'est pas applicable. Ce pronostic doit être posé en tenant compte du principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst. et 56 al. 2 CP), selon lequel l'atteinte aux droits de la personnalité qui résulte pour l'auteur d'une mesure ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. L'art. 56 al. 2 CP postule de la sorte la pesée à effectuer entre l'atteinte aux droits inhérente à la mesure ordonnée et la dangerosité de l'auteur. Présente un caractère de dangerosité le délinquant dont l'état mental est si gravement atteint qu'il est fortement à craindre qu'il commette de nouvelles infractions. Lors de l'examen du risque de récidive, il convient de tenir compte de l'imminence et de la gravité du danger, ainsi que de la nature et de l'importance du bien juridique menacé. Lorsque des biens juridiques importants, tels que la vie ou l'intégrité corporelle, sont mis en péril, il faut se montrer moins exigeant quant à l'imminence et à la gravité du danger que lorsque des biens de moindre valeur, tels que la propriété ou le patrimoine, sont menacés. Le pronostic doit également tenir compte de la durée de la privation de liberté déjà subie par l'auteur (ATF 137 IV 201 consid. 1.2; arrêts 7B_1118/2024 précité consid. 2.2.1; 7B_418/2023 du 6 septembre 2023 consid. 4.1).
2.2.2. Selon l'art. 62c al. 1 let. c CP, la mesure est levée s'il n'y a pas ou plus d'établissement approprié. Cette disposition n'est pas seulement applicable quand aucune institution adaptée n'existe, mais aussi lorsqu'aucune place n'est disponible pour l'intéressé dans une institution adaptée (arrêt 6B_1322/2021 du 11 mars 2021 consid. 2.3 et les arrêts cités). L'art. 62c al. 1 let. c CP doit cependant être interprété de manière restrictive ( ibidem).
2.3. En l'espèce, l'autorité précédente a considéré que le recourant ne contestait pas, à juste titre, que le pronostic le concernant était résolument défavorable, comme retenu par les premiers juges pour lui refuser la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle. Ensuite, on ne pouvait que constater que le recourant invoquait exactement les mêmes griefs que dans son précédent recours s'agissant de la conformité aux art. 58 et 59 CP de l'EEP D.________; or, dans son arrêt du 7 novembre 2025, la Chambre des recours pénale avait précisément déjà tranché ces questions et il n'y avait eu aucun changement de la situation depuis lors. Partant, il convenait de renvoyer à l'arrêt précité du 7 novembre 2025 - dont l'autorité cantonale a repris et cité les éléments retenus en lien avec le choix de l'EEP D.________ - pour en conclure qu'il n'y avait pas lieu de faire application de l'art. 62c al. 1 let. c CP et de lever la mesure prononcée pour le motif que l'Établissement D.________ serait inapproprié (cf. arrêt attaqué, consid. 2.3).
2.4. 2.4.1. Invoquant une violation de son droit d'être entendu, le recourant reproche à la cour cantonale de s'être contentée de reprendre les éléments contenus dans une précédente décision sans même tenir compte d'une quelconque évolution de la situation ou compléter la motivation. C'est le lieu tout d'abord de rappeler qu'il est admissible pour une autorité judiciaire de renvoyer, à titre de motivation, à de précédentes décisions (ATF 123 I 31 consid. 2c).
Le recourant n'explique toutefois pas en quoi les éléments qu'il invoque - relatifs au "caractère purement ambulatoire et limité du suivi à l'EEP D.________", à "l'absence d'un établissement approprié pour l'exécution d'une mesure", au "défaut allégué de séparation entre personnes exécutant une peine et [celles] soumises à une mesure", ainsi qu'à "l'incompatibilité du dispositif existant avec la finalité thérapeutique de la mesure" - auraient fait évoluer sa situation de manière déterminante depuis la précédente décision. Il ne démontre pas non plus ne pas avoir pu faire valoir efficacement ses objections. Au contraire, la motivation de l'arrêt attaqué a permis au recourant de comprendre pourquoi ses griefs étaient rejetés et de les attaquer en toute connaissance de cause (cf. consid. 2.4.2 ss infra). Le recourant ne parvient ainsi pas à démontrer que l'autorité précédente aurait violé le droit fédéral en motivant partiellement son arrêt par renvoi à son précédent arrêt et en reprenant en partie l'argumentation qui avait été retenue. Infondé, le grief tiré d'une violation du droit d'être entendu doit être rejeté.
2.4.2. Le recourant ne revient pas sur l'appréciation du pronostic légal en tant que tel, sauf à relever que le risque de récidive ne serait pas imminent, au vu des constatations des experts, de sorte que son placement dans un établissement fermé au sens de l'art 59 al. 3 CP ne serait pas justifié. Or de telles critiques ne satisfont pas aux exigences légales de motivation (cf. art. 106 al. 2 LTF), dès lors que le recourant n'explique pas en quoi la Chambre des recours pénale aurait arbitrairement considéré qu'il ne contestait pas, à juste titre, le pronostic "résolument défavorable" retenu par les premiers juges.
Au demeurant, les éléments mis en évidence par le recourant - à savoir le fait que les experts n'aient pas préconisé de mesure institutionnelle mais une mesure ambulatoire - ont déjà été examinés et écartés par le Tribunal fédéral dans son arrêt 6B_211/2025 précité (consid. 4.3.2 ss), qui a considéré que l'instauration d'une mesure thérapeutique institutionnelle en faveur du recourant ne violait pas le droit fédéral.
2.4.3. Le recourant insiste sur le caractère inapproprié de l'EEP D.________. Or, comme relevé à juste titre par la cour cantonale, cette question a déjà été traitée dans le cadre de l'examen du recours qu'il avait interjeté contre la décision de l'OEP du 13 octobre 2025 ordonnant son placement institutionnel à l'EEP D.________. Cette décision a été confirmée par arrêt de la Chambre des recours pénale du 7 novembre 2025, puis par arrêt de la Cour de céans du 15 mai 2026 (7B_1360/2025 précité). Il n'y a dès lors pas lieu de revenir sur les griefs soulevés par le recourant - tirés notamment d'une prétendue violation de la jurisprudence européenne relative à la prise en charge des personnes soumises à des mesures thérapeutiques et d'une mauvaise application des art. 58, 59 al. 3 et 76 al. 2 CP - qui ont été examinés par la Cour de céans dans son précédent arrêt 7B_1360/2025 (consid. 3); il suffit d'y renvoyer.
2.4.4. En tant que le recourant se plaint plus spécifiquement de ne pas bénéficier des services d'un personnel qualifié pour assurer le traitement thérapeutique dont il a besoin et qui lui permettrait d'évoluer positivement (cf. recours, pp. 7 ss), cette critique se heurte à l'appréciation à laquelle a procédé, en dernier lieu, la Cour de céans dans l'arrêt 7B_1360/2025 susmentionné. Il a en effet été retenu ce qui suit, en référence aux constatations du Service de psychiatrie légale de l'EEP D.________ du 26 juin 2025, établi par le médecin-psychiatre adjoint et une psychologue-psychothérapeute (cf. let. A.e supra) : "Il en résulte que le traitement psychothérapeutique bimensuel individualisé effectué par les thérapeutes, conforme aux recommandations des experts, qui préconisaient la poursuite d'un suivi psychothérapeutique en lien avec les consommations et le trouble de la personnalité du recourant, constitue une prise en charge médicale adéquate de ce dernier. On relèvera d'ailleurs que celui-ci a su, à la suite d'un épisode de rechute de consommation d'alcool survenu en mai 2025, prendre rapidement contact avec sa thérapeute afin d'annoncer l'événement et continuer à travailler sur sa problématique addictive, ce qu'il n'avait pas su faire par le passé puisqu'il avait caché une rechute à son thérapeute" (consid. 3.4.2).
L'argumentation du recourant, selon laquelle l'EEP D.________ n'offrirait pas "une infrastructure de traitement institutionnel adaptée aux troubles addictifs et à la problématique psychique retenue par les experts, mais seulement un encadrement médical ambulatoire limité", de sorte qu'il en résulterait une "inadéquation structurelle entre la mesure prononcée et son exécution (...) ", est donc vaine. Il y a d'ailleurs lieu de rappeler sur ce point que le traitement thérapeutique institutionnel ne vise pas la guérison complète des troubles à l'origine du prononcé de la mesure, mais une évolution permettant d'éliminer ou de réduire suffisamment le risque de nouvelles infractions (cf. consid. 2.2.1 supra).
2.4.5. C'est également en vain que le recourant conteste le prononcé de la mesure thérapeutique institutionnelle au motif que celle-ci aurait été ordonnée uniquement pour un "motif sécuritaire" (cf. recours, pp. 9 s.). Cette question a également déjà été examinée et tranchée par le Tribunal fédéral dans son arrêt 6B_211/2025 précité. Il a en effet été retenu que les conclusions des experts se limitaient à la dimension psychiatrique du traitement en situation réelle du recourant, sans tenir compte des enjeux sécuritaires et de la nécessité d'un encadrement renforcé, et que l'autorité d'appel s'était donc écartée à juste titre des conclusions de l'expertise à cet égard (consid. 4.3.2).
Le recourant ne saurait ainsi, in casu, reprocher à la Chambre des recours pénale d'avoir "fait primer presque exclusivement la considération sécuritaire" et de n'avoir pas "sérieusement discuté" les conclusions expertales favorables à sa réinsertion préconisant "une approche ambulatoire renforcée, avec contrôle d'abstinence et éventuellement traitement aversif" (cf. recours, pp. 10 s.). Il y a lieu de rappeler sur ce dernier point que le recourant a récidivé à peine trois mois après sa sortie de détention en tentant de s'en prendre à la vie de sa compagne, alors qu'il bénéficiait d'un traitement ambulatoire. À cela s'ajoute qu'il a été sanctionné, la dernière fois en juin 2025, pour avoir consommé de l'alcool au sein de l'établissement carcéral, ce qui démontre que, même dans un cadre strict et fermé, il persiste à consommer.
2.4.6. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit conventionnel, ni le droit fédéral, en confirmant le refus de la libération conditionnelle du recourant et en refusant de lever la mesure prononcée pour le motif que l'EEP D.________ serait inapproprié.
3.
3.1. Le recourant reproche à l'autorité précédente d'avoir violé l'art. 29 al. 3 Cst. en écartant sa requête d'assistance judiciaire pour la procédure cantonale faute de chances de succès.
3.2. Aux termes de l'art. 29 al. 3 Cst., toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause paraisse dépourvue de toute chance de succès, à l'assistance gratuite d'un défenseur, dans la mesure où la sauvegarde de ses droits le requiert.
Cette disposition vise à assurer à chacun, indépendamment de sa situation financière, l'accès à un tribunal ainsi que la sauvegarde effective de ses droits (ATF 137 III 470 consid. 6.5.4; 131 I 350 consid. 3.1; arrêt 7B_518/2025 du 11 février 2026 consid. 5.2). Elle présuppose la réalisation de trois conditions, à savoir l'indigence, les chances de succès et le besoin d'être assisté (arrêts 7B_518/2025 précité consid. 5.2; 7B_1425/2024 du 21 juillet 2025 consid. 4.2).
Un procès est dépourvu de chances de succès lorsque les perspectives de le gagner sont notablement plus faibles que les risques de le perdre, et qu'elles ne peuvent donc pas être considérées comme sérieuses, de sorte qu'une personne raisonnable et de condition aisée renoncerait à s'y engager en raison des frais qu'elle s'exposerait à devoir supporter (ATF 142 III 138 consid. 5.1; 139 III 475 consid. 2.2; 138 III 217 consid. 2.2.4; arrêt 7B_518/2025 précité consid. 5.2). En matière de privation de liberté d'une certaine intensité ou durée, il ne faut considérer qu'avec retenue qu'un recours est dépourvu de chances de succès, ce critère devant dans un tel cas être appliqué de manière nuancée (ATF 139 I 206 consid. 3.3.1; 134 I 92 consid. 3.2.3).
3.3. En l'espèce, comme relevé à juste titre dans l'arrêt attaqué (consid. 3), et sans que cela soit valablement contesté, les griefs soulevés par le recourant - pour complexes qu'ils fussent - avaient, au moment du dépôt du recours, déjà été tranchés dans le précédent arrêt de la Chambre des recours pénale du 7 novembre 2025, notifié à l'intéressé. Or ce dernier n'a pas démontré avoir amené un quelconque élément nouveau susceptible de modifier cette appréciation (cf. consid. 2.4 supra). Il s'ensuit que la motivation de la Chambre des recours pénale, qui a considéré que le recours du condamné était dénué de toute chance de succès, peut être suivie.
C'est donc à juste titre que l'autorité précédente n'a pas mis le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure de recours cantonale. Le recours est également mal fondé sur ce point.
4. En conclusion, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était d'emblée dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF); ceux-ci seront toutefois fixés en tenant compte de sa situation financière (art. 65 al. 2 LTF), laquelle n'apparaît pas favorable.
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Service pénitentiaire du canton de Vaud, Office d'exécution des peines, et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 30 septembre 2026
Au nom de la IIe Cour de droit pénal du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Abrecht
Le Greffier : Valentino